在薛仁贵67岁的时候，唐高宗李治又想起了这位救命老将。当年薛仁贵在镇守玄武门时，要不是他忠于职守，在洪水来临时，将个人生死置之度外，拼命向皇宫示警，李治恐怕也早喂鱼了。于是，薛仁贵再次被李治派上战场，奉命征讨突厥。突厥人一听是薛仁贵亲临战场，不战自逃。唐军趁机追击，痛歼敌人万余人，俘敌数万人，取得云州大捷。
永淳二年（683年），一代名将薛仁贵辞世，终年70岁。高宗李治册赠这位老将为左骁卫大将军、幽州都督。
薛仁贵的一生极富传奇色彩，后人将他的故事不断演绎为小说、戏剧等，这其中也添加了许多虚构的情节。
比如民间传说张士贵陷害薛仁贵，这一点和正史截然相反。薛仁贵从投军至镇守玄武门，一直在张士贵麾下，不断受到张士贵的器重。
张士贵致仕后，由张举荐，薛仁贵这才接替张士贵的职务，执掌玄武门。另外，薛仁贵共有五子，分别为薛讷、薛慎惑、薛楚卿、薛楚珍、薛楚玉，可见薛丁山这个儿子也是虚构的。事实上薛仁贵也是正常死亡，并不是被儿子一箭致死，只是民间将薛仁贵演绎地更加传奇。
