明朝这一整套管理士兵的制度，一般叫做“卫所兵制”。这个制度在很多方面与唐朝的府兵制相似，都是兵农合一，而且将领不带私兵，所有士兵的管理、调动权都在中央。但是卫所兵制作为世兵制的一种，与府兵制也有相当大的区别。一是府兵制下，政府面向全国农户定期拣选府兵，属于部分征兵制，而卫所兵制下的征兵范围只是军户；二是府兵有服役期限，而且无需世袭，而卫所兵制则是军户世袭的。
由于卫所兵不完全脱产，在军粮方面能够做到自给自足，所以政府的财政负担相对较轻。明朝的卫所制维持了相当长一段时间。但是卫所制的弊端也十分明显，比如军队的训练水平低、军户没有人身自由等等。明朝中后期，卫所的长官大多把军户当成自己的佃户或者苦力看待，训练废弛，军户的生活状态也十分凄惨。明代不允许军户随便改为民籍，而且科举考试也对军户限制极多，基本把军户排除在外，断绝了军户子弟改变自身社会地位的希望。民户如果与军户通婚，子女也要受到连累。军户也不能将自己的子侄过继给民户，以保证其不脱离军籍。甚至民户犯罪，也往往以充作军户来作为处罚。这一系列措施，都使得军户地位大大低于普通民户，几乎沦为国家的奴隶。如此一来，军户的士气低下，无论是训练还是出征，都没有任何积极性可言。在明中叶以后，卫所制就不能为朝廷提供有效的军事力量了。
世兵制失去作用，明朝廷不得已只能依靠募兵的办法来维持武装力量。戚继光为了抗击倭寇，招募了一批军队，号称“戚家军”，取得了不错的效果。后来北方的边防部队和中央军也完全靠招募了，明朝的国防力量实际已经走上了职业化的路子，作为世兵制的卫所制度则名存实亡。
