后来，李世民又开始率军攻打王世充，但是这个时候，刘武周的手下，都在王世充的手下效力，这个时候，李世民手下的刘武周旧部纷纷叛逃，所以众人都担心尉迟恭也会叛逃，所以让李世民杀他，并且还关押了他，因为尉迟恭太勇猛了，所以大臣们纷纷劝谏，但是李世民却说他不这么认为。
之后，让人把尉迟恭放了，并且拿出金钱，说，如果他愿意离开，就带着金钱走，我是不会听从他们的建议杀你的，尉迟恭很受感动，不仅没有走，而且对李世民更加的忠心耿耿了。
之后，尉迟恭也是多次救了李世民的性命，比如在一次打猎中，王世充的部下单雄信带着人杀奔李世民，尉迟恭跟随李世民，策马杀出，将单雄信打败了，杀出包围后，还继续跟着王世充的军队作战，可见他的勇猛，而且后来在玄武门事变的时候，也是诛杀了李元吉。
尉迟恭一生对李世民忠心耿耿，统领最精锐的玄甲铁骑，而且还被列入凌烟阁里，这是唐朝武将的最高荣誉，后来晚年的时候，闭门不出，死后唐高宗还罢朝三日，陪葬昭陵。
