真正有现代自行车影子的是在1874年诞生的，英国人罗松给它装上了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。依然不是很稳定，1886年，英国人约翰.k.斯塔利从机械学和运动学的角度重新进行两两设计，他也因此被称为自行车之父。
此时的自行车便跟现代的几乎一致了，自行车这个词诞生于1866年，当时清廷派遣人出洋考察。19岁的张德彝在游记中记载了自行车一词，这是第一次，沿用至今。清同治七年(1868年)11月，自行车第一次进入中国，当时是娱乐性的代步工具。后来来人力车传入还颇受欢迎，人力车也就是黄包车，当时汽车并不算流行，自行车反而比较流行。尤其是 20世前的那段时间，自行车都是比较大众的代步工具。