魏延是刘备平定荆州四郡时收复的，随后就跟随刘备南征北战，在向成都进军的过程中立功无数，曾经还帮助刘备攻陷雒城，因此他被刘备封为牙门将军。
刘备称王以后封魏延为汉中太守，此后的十余年里魏延一直替刘备守卫汉中，抵抗曹操的进攻，而曹操在这十多年里虽多次攻打汉中，但始终没在魏延手里占过便宜。
魏延真正实力的发挥在?诸葛亮?时期，诸葛亮主持北伐，任命魏延为凉州太守，并赐予他假节钺，此时的诸葛亮视魏延为军事上最重要的依靠。
魏延随诸葛亮打仗，逢战必胜。他曾经独自率军西入羌中，与魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮大战，轻易便将二人击溃，夺取城池，诸葛亮为表其功绩，奏请后主刘禅封魏延为"南郑侯"。蜀汉后期大将?姜维?也曾独自率领军队西入羌中，但是姜维总是被郭淮所击败，这就是魏延实力的证明。
