岳达州之子岳忠武（岳飞十七孙），1592年参军，曾在庄浪圩永泰堡（今甘肃兰州永登）工作。他与家人在此定居，成为岳飞后裔的永泰始祖。
岳忠武之子岳文魁将少宝送上三等兵。岳文魁也继承了岳振邦（岳飞的第十九个孙子）。
岳振邦从小就深受家庭传统的影响。为了防止外敌入侵，他变卖家产，从农村招募年轻人组成地方武装，抵抗蒙古族的突袭，维护和平。
蒙古回鹘尔基部落前来入侵。岳振邦带领本村官兵奋勇击退敌人5次，最终将敌首领惠多尔吉抓获。从此，岳振邦声名鹊起。朝廷也高度赞赏他的义举和军事才能，授予永泰营总经理和乾宗总经理。岳振邦最终升任浙江绍兴副总指挥、山西大同镇司令员，并离开省长。
