魏延死后，王平担当起镇守汉中的重任。蜀汉延熙六年(243年)，被召回成都的王平被再一次委以重任，晋封为前监军、镇北大将军，继续统领汉中抵御魏军。
延熙七年(244年)，魏明帝曹睿命宗室曹爽率领步骑十余万进攻汉中，当时汉中守军不到三万，面对来势汹汹的魏军诸将都面有惧色，唯有王平沉着应对，积极布防，派人据守阳平关，在涪城诸军及成都援军的合力抵御下，魏军被击退，王平有勇有谋，虽大字不识，却经常出奇策以绝魏军。
蜀汉延熙十一年(248年)，王平病逝于成都，其子王训继承他的安汉侯爵位。当时马忠在南中，防备南蛮；邓芝驻守永安，防备东吴；王平在汉中，防备曹魏；三人各守一方，保障蜀汉领土的平安，三人因此也被称为"平安三侯"，是蜀汉中后期安汉兴国的重要将领。
