蜀汉骑兵不如曹魏，汉中和陇右的地形又不适合大规模的骑兵兵团作战，所以蜀汉重点发展适合山地作战的步兵和弩兵，其中虎步军就是其中的佼佼者。
虎步军分为左、中、右三部，《三国志.姜维传》记载："姜伯约忠勤，时事思虑精密。须先教中虎步军五六千人。"由此看来虎步军的总兵力在两万人左右，这是一支成建制的蜀汉王牌主力部队。
虎步军在诸葛亮和姜维北伐期间屡立战功，比如234年诸葛亮第五次北伐期间的渭水之战、诸葛亮病逝之后断后的姜维惊退司马懿追兵、延熙十年（247年）平定汶山郡的叛乱、延熙十七年（254年）的襄武之战、延熙十八年（255年）的狄道之战都能看到虎步军的身影。
值得一说的是赵云次子赵广效力于姜维麾下，出任牙门将随姜维屯兵沓中，所以他有可能是虎步军的将领之一，最后在司马昭伐蜀之时战死沙场。
