公孙瓒后来因乔装成士兵护送被发配交州日南（今越南中南部顺化等处，东汉末以后，为林邑国所有）的太守刘其，途中刘其获赦还。公孙瓒因此德行被举孝廉，任辽东属国（治昌黎县，今辽宁省义县，辖境相当今辽宁省西部大凌河中下游一带）长史。由于公孙瓒带数十名骑兵打败过数百名鲜卑骑兵，使鲜卑人不敢入关，升迁为涿县（今河北涿州市）令。光和年间（178年－184年），公孙瓒升为中郎将，封为都亭侯，进驻属国，属国乌桓首领贪至王率众归降公孙瓒。中平五年（188年），公孙瓒大败叛将张纯，朝廷拜公孙瓒为降虏校尉，封都亭侯，兼领属国长史。从此乌桓都害怕公孙瓒，不敢进犯。公孙瓒常与身边数十个善于骑射的人都骑白马，相互间为左右翼，自号"白马义从"。同年刘备参与镇压张纯叛乱，被封为安喜县（今河北省保定市定州市区东）县尉，后来朝廷派该郡督邮要遣散刘备，刘备将督邮捆绑起来鞭打两百下后，与关羽、张飞弃官逃亡。后来，大将军何进派毌丘毅到丹杨（今安徽省当涂县东北五十里丹杨镇）募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战立功，任为下密县（今山东昌邑市围子镇古城村）丞，不久又辞官。后来又任高唐尉、高唐令等职。不久高唐县（今属山东省聊城市）被盗贼攻破，刘备于是往奔公孙瓒，被表为别部司马。
初平二年（191年），刘备与青州刺史田楷一起对抗冀州牧袁绍，升为平原县（今属山东省德州市）令，后领平原国相。因公孙瓒与袁绍矛盾很大，《三国志·魏书·武帝纪第一》载："袁术与绍有隙，术求援於公孙瓒，瓒使刘备屯高唐，单经屯平原，陶谦屯发干（今山东省莘县河店镇马桥村），以逼绍。太祖与绍会击，皆破之。"曹操从一开始就压刘备一头。黄巾余党管亥攻打北海，北海相孔融派太史慈突围向刘备求救。刘备派三千精兵救援，孔融得以解围。后袁绍攻公孙瓒，刘备与田楷东屯齐。
兴平元年（194年），曹操以报父仇为名再度攻打徐州，徐州牧陶谦不能抵挡，向青州刺史田楷求救。田楷与刘备一起前往救援，刘备自有兵千余人及在公孙瓒处所得的幽州乌丸杂胡骑，又略饥民数千人。到徐州后，陶谦又给刘备增丹杨兵四千。此时张邈、陈宫叛迎吕布，攻打曹操，曹操于是回兵兖州。陶谦表刘备为豫州刺史，叫他驻军在小沛。同年十二月，陶谦病死，麋竺率徐州人民迎接刘备做太守，刘备遂领徐州。
建安元年（196年），曹操为挑拨刘备与吕布关系，表刘备为镇东将军，封宜城亭侯。袁术率大军进攻徐州，刘备迎击，两军在盱眙、淮阴相持。这时吕布受袁术诱惑偷袭下邳。刘备回军为袁术所败，不得不向吕布求和，吕布将刘备安排到小沛。不久吕布进攻小沛。刘备战败，前往许都投奔曹操。曹操给与刘备兵马粮草，让刘备做豫州牧。
