刘备也是英雄，他十易其主，历经一番艰苦卓绝最终打下了属于自己的一片天。所以说两人那可是英雄相惜。刘备很喜欢他。公元219年，刘备和曹操在汉中进行了决战，这场决战最终以曹操的失败而告终。刘备攻取汉中以后自称为汉中王，开始大肆封赏手下的官员。对于众将来说，刚刚攻下的汉中是一块肥肉，刘备只可能把这块宝地赏给他最信赖的两兄弟-关羽和张飞。不过当时的关羽已经有了荆州，所以大家想汉中必定是要给张飞的，但出人意料的是刘备居然把汉中太守的位置给了魏延，并且升任其为镇远将军，这可让所有人都大吃一惊。魏延也没有给刘备丢人，他长期驻扎在汉中一线，一直守护着蜀汉的北大门。公元221年，汉献帝在许都让位给魏文帝曹丕，并昭告天下。远在成都的刘备以为汉献帝已经被曹丕害死，所以在成都为汉献帝刘协服丧，并且即皇帝位，史称汉昭烈帝。虽是偏安一隅，但汉朝的国祚得以继续延续下去。这时候的魏延被刘备封为镇北将军。建兴元年又魏延被加封为都亭侯。
建兴元年刘备去世，太子刘禅即位，朝政完全由相父诸葛亮负责。诸葛亮一心想要完成刘备未竟的事业，执意出兵北伐。而那身居北边的魏延当然是诸葛亮北伐行动当中所不可或缺的人物了。诸葛亮先后四次北伐魏延都跟着一起去了，而且立下奇功。所以魏延的地位也是水涨船高，被封为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
此时的魏延用春风得意这四个字来形容他也许再恰当不过了，不过作为英雄的魏延当然不是完美无缺的，他的优点很突出，缺点也十分鲜明。在他的眼中似乎能够被他所看重的人并不多，至少自从刘备死后整个蜀汉他所畏惧的也就只有诸葛亮而已，其他的人他压根不放在眼里，甚至于和刘琰、杨仪等人交恶。而且他时常不遵从圣旨总是按照自己的意思来。魏延越是霸道，他在朝堂上得罪的人就越多。
