据史料记载，有一个故事是"一头木牛有一个方形的肚子和一个弯曲的头，有一英尺四英尺……"人们走六英尺，牛走四步，扛着一年前的谷粒，一天走20英里，但是人们不累，刘马肋骨的长度是前后三英尺五英寸四英尺，两英寸宽，一英寸五分钟厚，形状像个图像。
从历史上可以看出，"木牛"和"流马"实际上是两项发明。
228年春，诸葛亮的部队离开岐山，失去了进攻曹魏的最佳时机。这一失败引起了曹魏的警觉，诸葛亮只能与之抗争。在接下来的战斗中，诸葛亮经常因粮草短缺而退伍。为了解决蜀道狭窄的粮食运输难题，诸葛亮参照妻子黄月英发明的木狗，发明了木牛和流动马。
从史料中，我们可以找到诸葛亮使用海牛和流马的记载。海牛的使用比刘玛早了三年，这证明它们是两种不同的工具。
