陈胜与吴广大泽乡起义时。许多郡县的仕绅杀死郡守、县令，以响应起义，沛县县令恐惧，欲响应陈胜，于是召回刘邦。刘邦回来后，县令却反悔了，于是刘邦率约百人于沛县城外射箭夹信，说服城内人诛杀县令。刘邦被众人立为沛县县令，自称沛公。当时楚国起义军首领项梁在薛城，刘邦便率骑兵百余人投入项梁麾下，并逐渐扩大自己的势力。
公元前207年十月，秦王子婴于轵道向刘邦投降。秦朝灭亡后，刘邦召见咸阳附近的父老、豪杰，慰劳他们说：你们忍受秦朝苛法已经很久了，然后与他们约法三章，把苛法全部废除，并令吏人仍守旧职。同时也拒绝了秦人犒劳。刘邦此举，大得秦人民意，唯恐刘邦将来不为秦王。
而后刘邦经过楚汉之间长期的拉锯战，最终用四面楚歌之计瓦解楚军军心，最后项羽走投无路，自觉无颜见江东父老，自刎于乌江边。刘邦统一天下，成就汉朝霸业。
毛泽东曾对刘邦的做出评价，认为刘邦是''老粗出人物''、''封建皇帝里边最厉害的一个''，''他得天下一因决策对头，二因用人得当。刘敬劝他不要建都洛阳，要建都长安，他立刻就去长安;鸿沟划界，项羽引兵东退，他也想到长安休息，张良说，什么条约不条约、要进攻，他立刻听了张良的话，向东进;韩信要求自封假齐王，刘邦说不行，张良踢了他一脚，他立刻改口说：'要封就封真齐王，何必要假的。'''''项王非政治家，汉王则为一位高明的政治家。''
