刘邦不愿意让父亲给自己跪拜，于是他苦思冥想，终于想出了一个办法，就是送一官职给父亲来改变，封父亲为太上皇的称号。这下父亲的地位比皇帝还要高贵了，为此就不需要向他跪拜了。
太上皇并没有实权，只是一个称号而已，这样一来，刘邦每次见到自己的父亲太上皇，需要向太上皇行礼，还让整件事情更加符合道德伦理！
这套制度建立以后，被沿用了千年，后世所有的朝代都仿照沿用，比如唐朝的李渊，李世民宣武门兵变继位后，就立他父亲为太上皇。
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