洪武二十年（1387），朱元璋派遣冯胜远征辽东。冯胜兵不血刃地降伏了纳哈出，并设置了泰宁、福余、朵颜三卫，在此安置投降的蒙古人。朱元璋将这些人划归宁王朱权统领之下。而在随后的靖难之战中，朱棣积极团结宁王，其中很大的一个原因就在于他想得到这些战斗力极强的蒙古骑兵。而这些骑兵在靖难中也确实发挥了巨大作用，战后，朱棣封赏了朵颜三卫，并与其互通贸易，他们占据着辽东一带，向明朝朝贡，接受明朝的指挥。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为"兀良哈地区"。
