1375年（洪武八年），朱元璋诏令精通儒书的僧人到礼部应试，姚广孝以通儒僧人的身份被明太祖召入京师，但却没被授为僧官，只获赐僧衣。1380年，经僧录司右觉义来复、右善世宗泐推荐，入天界寺，谋一僧职。
1382年（洪武十五年），马皇后病逝，明太祖挑选高僧随侍诸王，诵经祈福。当时，道衍得到僧录司左善世宗泐的举荐，并与燕王朱棣相谈甚欢，便要求随朱棣前往北平。姚广孝到北平后，任庆寿寺住持，时常出入燕王府，与朱棣密谈。
1398年（洪武三十一年），明太祖驾崩，建文帝继位，并实行削藩之策。周王朱橚、湘王朱柏、代王朱桂、齐王朱榑、岷王朱楩相继获罪，被废除藩国。姚广孝密劝朱棣起兵，朱棣道："百姓都支持朝廷，怎么办？"姚广孝答道："臣只知道天道，不管民心。
后来，姚广孝向朱棣推荐相士袁珙、卜者金忠，使朱棣逐渐下定决心。朱棣暗中拉拢军官，勾结部队，并招募勇士。而姚广孝则在燕王府后苑训练兵马，还修建厚墙环绕的地穴，打造军器，用饲养的鹅鸭来掩盖声音。
