元朝末年，姚广孝生于乱世，他的父亲本是一位医者，家境虽不富裕，但其乐融融。姚广孝有一个非常疼爱自己的姐姐，姐弟俩感情非常好。姐弟俩从小接受父亲的教育，读书识字，知晓大义。14岁那年，姐姐嫁人，父母病逝，姚广孝出家为僧。姚广孝虽然出家，但六根不净，经常去看望姐姐。后来，姚广孝认识了燕王朱棣，他被朱棣邀请到北京做庆寿寺的主持，在北京，姚广孝也经常写信给姐姐，也会把燕王赏赐给自己的东西，托人捎给姐姐一家。
姚广孝一直认为，朱棣有帝王之相，他打算帮朱棣实现这一梦想。朱元璋驾崩后，建文帝削藩日紧，朱棣的同母兄弟周王朱橚被贬为庶人，另一位兄弟湘王朱柏被逼自焚而死，这对朱棣的触动很大。姚广孝认为，建文帝早晚会对朱棣动手，因此劝朱棣早做准备。朱棣犹豫不决时，姚广孝一直在说"这是天道"。最终，在姚广孝的密谋下，朱棣称病，让建文帝放松警惕。然后开始铸造兵器，囤积粮草，准备造反。半年之后，靖难之役爆发。
在朱棣起兵南下的过程中，姚广孝一直陪在他的身边，作为"军事"，为朱棣出谋划策，帮朱棣决胜千里。《明史》云：
