次年（前202年），刘邦在垓下战胜项羽，迫使后者在乌江自刎，持续4年的楚汉战争至此结束。事后，刘邦在群臣的拥戴下即皇帝位，由此建立西汉帝国，历史上称他为汉高帝。刘邦称帝后，仍然保持着每五天朝见一次刘太公的习惯，并且在会面时依旧会向老爹磕头问安、端茶送水，跟普通人家的儿子对待父亲一样。
起初，刘太公、刘邦都没觉得这样做有何不妥，但没多久，管家便向刘太公进言道："俗话说'天无二日，土无二王'，陛下虽然是您的儿子，但在名份上却是天子；您虽然是陛下的父亲，但名份上却是臣子，怎么可以让天子给臣子下跪磕头呢？如果这种情况不改变的话，天下人将会看轻陛下。"刘太公听后恍然大悟，连连称赞管家想得周到。
此后，当刘邦再来朝见刘太公时，后者便拿著扫帚在门口恭敬相迎，然后倒退着行走。刘邦见状大惊，便赶紧下车扶起老爹，并问他这是为何？刘太公解释道："陛下是人主，不可以再向我行跪拜之礼，不然会被天下人看轻！"刘邦听后深以为然，便不再向刘太公跪拜。事后，刘邦尊刘太公为太上皇，并赏赐给管家五百斤金子（实为黄铜）。
高祖五日一朝太公，如家人父子礼。太公家令说太公曰："天无二日，土无二王。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。柰何令人主拜人臣！如此，则威重不行。"後高祖朝，太公拥篲，迎门卻行。高祖大惊，下扶太公。太公曰："帝，人主也，柰何以我乱天下法！"於是高祖乃尊太公为太上皇。心善家令言，赐金五百斤。见《史记·卷十二·高祖本纪》。
