与现代人的看法不同，古代其实一直存在两种骑兵。
一种是大家传统印象里那些骑着战马、骆驼、大象等驼畜作战的骑兵，他们手拿弓箭、长矛和刀剑等武器，借助战马的速度和冲击力对抗敌军，较少甚至从不下马步战。
但也有一些骑兵在有需要时会下马作战，能在重骑兵和重步兵之间来回转职，他们被称为徒步骑兵或步行骑士、下马骑兵等，而唐军的精锐骑兵就可以做到这一点，以达成不同的战术目的。
另一种骑兵则被称为"骑马的步兵"，他们并不是现代意义上的骑兵，而是一群骑马赶路、移动的步兵，他们极少骑马直接冲击敌军，大多是借助马匹的高移动性赶赴战场，然后下马列阵迎敌，唐军的许多步兵军团就是其中好手。
