关羽千里走单骑曾经在关平家里借宿，关平很仰慕关羽，希望可以追随关羽平定天下。起初关羽以为关平只是恭维自己，只是笑了笑敷衍关平，以至于关平差点以死明志。关羽被关平的诚心感动，感慨自己征战二十年却还没有子嗣，得到关平老父亲同意后收关平为义子。自此，关平跪别老父亲，跟随关羽征战天下。
作战初期关平对自己定位是一个冲锋陷阵的猛将，但关羽认为猛将很多，自己曾经也是猛将出身，现在却已经是集团的军事统帅，要求关平以统帅的标准要求自己，不断教关平兵法韬略、战术战阵。每逢作战关羽派兵布阵后总会告诉关平用意，询问关平看法。经过多场战争锻炼，关平能够举一反三，关羽对此非常满意。
曾经击败魏延、徐晃、于禁
