于是魏延又辗转投到了刘备门下。据史料记载，魏延的武功十分的高超，他敢于和三国大将马超对阵，打破郭淮等人物，并且在和曹操对阵时一箭射中了曹操的人中。由于他对于行兵用将等兵法有着超出常人的天赋，屡立奇功，就受到刘备的重视,从一名小小的部曲一跃成为拥有实权的牙门将军；
后来，在刘备的蜀汉大军占领汉中后，魏延更是被刘备选为镇守汉中的镇远将军,相当于将蜀汉大本营交给魏延，对其倚重可见一斑。
可是，魏延却偏偏不受诸葛亮的待见。
可谓是成也因才，败也因才，魏延因为自己在战场上的出色表现，而自负傲慢，在多次军事行动中与诸葛亮产生了摩擦，魏延也因此对诸葛亮产生了不满,并时常感叹自己怀才不遇。
