《尚书》、《史记》都记载，在尧舜禹时代的上古时期，还存在过另一种形式的近乎完美的皇位传承体系：禅让制。尧帝退位时，并没有把帝位传给儿子丹朱，而是"择优录取"，传给了德才兼备的大舜。大舜退位时，也没有把帝位传给儿子商均，而是传给了贤明的大禹。
禅让制与世袭制最大的区别，就是前者以品德才能作为选择继承人的基本依据，而后者则是以血亲关系作为依据。比较而言，禅让制对于保证让贤明之君上位治国，对于国家长治久安、繁荣兴盛，明显具有更大的优势，也是一种更为先进、更为公平完美的皇位传承体系。
但令人不解的是，禅让制如此完美，却很快就被历史淘汰。禅让制只在尧帝和舜帝时期得以真正奉行，到了大禹时代，就已难以为继。大禹年老时，最初把帝位传给贤臣伯益，但大禹的儿子启却起兵造反，武力夺取了帝位，禅让制至此终结。虽然此后的历史上，禅让制多次短暂"复活"，但基本都是太上皇"禅让"给儿子，或者奸臣逼迫皇帝退位取而代之，美其名曰"禅让"，与尧舜禹时代的禅让制完全是两个概念。
