他跟随曹操包围邺县,奋力战斗建立功勋,曹操赐他关内侯的爵位。又随曹操讨伐韩遂、马超到潼关。曹操要北渡黄河,到了河北,先让士兵渡河,曹操自己和许褚及一百多名虎士留在南岸断后。马超率领一万多步、骑兵追曹军,箭矢像雨点一样飞来。许褚告诉曹操,敌人来的很多,现在士兵都已经渡过河去,我们也应离开了。便扶着曹操上船。敌军猛烈攻打,曹兵争着渡河，船超重将要沉没。许褚刀砍攀船的士兵,左手举着马鞍护住曹操,船工为流矢击中死去,许褚右手撑船,勉强渡过对岸。那一天若不是许褚，曹操就要遇难了。后来曹操同韩遂、马超单独对话,左右的侍卫都不许跟随,只带了许褚一个人。马超仗着力大,想突然地冲过来捉住曹操,早听说许褚勇猛,怀疑跟来的就是他。便问曹操说:"公有位虎侯在什么地方?''曹操示意许褚,许褚瞪眼盯住马超,马超不敢动,各自返回。过了几天,两军大战,击溃了马超。许褚亲自斩杀敌人,升任武卫中郎将。武卫的称号,就从许褚开始设立的。军中因为许褚力大如虎却不聪明,称他为虎痴。所以马超问虎侯,至今人们还这样称呼他,都以为是他的姓名。许褚性格谨慎守法,朴素凝重,沉默寡言。曹仁从荆州来拜见曹操,曹操还没出来,曹仁就进去到殿外和许褚相见,曹仁招呼许褚进来坐下谈话，许褚说:"魏王就要出来了。''便返身进殿,曹仁心里很忌恨他。有人因此而责备许褚说:"征南将军是宗室重臣,降低身份来招呼你,你怎么推辞了呢?''许褚说:"他虽然是亲戚重臣,却是外藩。我担任内臣,在众人面前谈话就够了,进屋去谈莫非有什么私事吗?''曹操听说以后,更加爱惜他，升他为中坚将军。曹操去世,许褚痛哭吐血。曹丕即皇帝位,晋封他为万年亭侯,升武卫将军,总督中军宿卫禁兵,对他十分亲近。起初许褚所统率的虎士跟随曹操东征西讨,曹操认为他们都是壮士,同一天把他们都任为将军。后来,因功升任将军封侯的有几十人,作都尉、校尉的一多百人,都是剑客。魏明帝即位，晋封许褚牟乡侯,食邑七百户,赐他一个儿子关内侯的爵位。许褚死后,谥号壮侯,他的儿子许仪承袭爵位。许褚的哥哥许定也因为军功担任振威将军，都督徼道虎贲卫士。太和年间明帝思念许褚忠孝,下诏赞美他。又赐他子孙二人关内侯爵位。许仪被钟会所杀。
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