大禹之前是禅让制，大禹在位时本想将位子传给伯益，但伯益去世得早，儿子启继位，启建立我国第一个朝代：夏朝，并开始王位世袭制，由自己的儿子继承王位，到了周朝，周朝规定："立嫡以长不以贤，立子以贵不以长"，意思是只有皇帝正妻的大儿子才有资格继承，若是正妻的大儿子不在了，就立正妻的其他儿子为继承人。
汉朝时期皇帝与诸侯王的继承人都可以称"太子"，但只有皇帝的继承人称为"皇太子"，汉代以后，诸侯王的继承人称为"世子"，只有皇位继承人才称"太子"。通常皇帝在位期间，都会册立太子，等到皇帝死后，太子继位，但还是有很多太子却选择冒死谋反，不是合法继承皇位，为什么？
这里要说明一点的是，"太子"的身份并不是与生俱来的，而是皇帝赋予的，皇帝想立还是废，立儿子还是孙子，都是由皇帝说了算，但太子与皇帝的关系又是微妙复杂的，皇帝需要继承人，精心培育继承人，这也让继承人对自己构成了威胁，如宋文帝就被太子刘劭所杀。
