只不过后来刘备薨世，刘氏集团改革换面，对于张飞关羽之辈，对于魏延本不是看好，又加之魏延一身傲气，为人处事又欠缺思量，所以魏延渐渐的难以被重用。但出于蜀汉后期，屡屡北伐，然军中无大才可用，诸葛亮只好收纳魏延。在诸葛亮北伐期间，魏延也是屡建战功，可以说军事才能还是可以看得出。在对战曹魏名将郭淮时，可以说是完败郭淮。
当时魏延分析地形，试图与陇西当地的羌族联合起来一起攻击魏国，魏国方面派出了雍州刺史郭淮和费耀拦截，结果魏延硬是将郭淮和费耀打的落花流水，虽说这个费耀无大才，但郭淮却也是一名名将，所以在这里，"名将"这一称呼对于魏延而言，确实生效了。
只不过后来魏延被杀，也是他人觊觎之心，魏延出生本就地，算得上是"底层人家"，在那个乱世之中，一没有背景，二没有关系，只有过硬的能力，依旧也只能沦为别人手中的兵器（纵观赵云一生也是如此）。总体而言，魏延是实打实的名将，至于为何一生难得重用，和他性格有关，也和他出身有关，在为人处世方面过于自负，而出身低微被那些蜀中大臣排斥，最终导排挤被杀，落得个夷三族的下场，着实令人觉得可惜。
