另外在诸葛亮北伐的时候，魏延也有过多次亮眼的表现，是诸葛亮麾下极为得力的一员干将。大概也正是由于这个原因，魏延渐渐变得越来越傲慢，他看不起同级别的将领，甚至于因为"子午谷奇谋"被否定的缘故，对诸葛亮也心怀不满，认为诸葛亮限制了自己的才能发挥，也就是说他觉得自己本事比诸葛亮还要大得多。
建兴十二年（234年），率军第五次北伐的诸葛亮病重去世，死前叮嘱杨仪接掌大权，带着蜀汉军队平安回返，至于魏延的话，就让他率军断后，但是如果他一定不听号令，那也就随便他，不要去管他就是了。
杨仪下令大军徐徐撤回，魏延却并不接受号令，说："尽管丞相不在了，但是这大汉还有我魏延呢，有我一样可以成就北伐的大事"，于是率领着自己的部下先走了。
