尉迟敬德山西塑城人，原来是刘武周的部下，跟随刘武周宋金刚反唐，曾经一度把山西都占领了，唐高祖李渊派遣的人都被打败了，最后还是李世民带着秦琼等人才挽回了局面，击败刘武周宋金刚，尉迟敬德被高俭策反，620年投靠了李世民。
在李世民打败刘武周，收服尉迟恭之后，开始对付洛阳的王世充，刚到洛阳，尉迟敬德手下很多将领就跑到王世充阵营去了，这下唐朝的将领对尉迟敬德不放心了，加上尉迟恭这个人功夫又好，放在身边就是个定时炸弹，他要是造反没几个人能打的过他，所以就把尉迟敬德关了起来。这个时候很多将领，都劝李世民杀死尉迟敬德，本来就是降将，现在又关了起来，已经得罪他了，脸都撕破了，如果不杀，后患无穷。
但是李世民不同意，他说，如果尉迟敬德要反叛早就反了，不会等到现在，然后就把尉迟敬德放了出来，还给了他很多金银珠宝，告诉他，我不会听信谗言去迫害良将，希望你体谅把你关起来这件事，如果你要离开，这些钱都给你，是我资助你的，也算是我们朋友一场的情谊。
一番推心置腹的谈话让尉迟恭觉得遇到了明主，当天俩人还一起去打猎，结果遇到王世充的几万骑兵，带头的就是单雄信，看过隋唐演义的都知道单雄信很厉害的，在正史中也是牛人一位，在单雄信要杀李世民的时候被尉迟敬德一枪挑下马，保护李世民突出重围，这是第一次救李世民。
