《史记·高祖本纪》记载，有一次刘太公过生日，刘邦却在祝寿时翻旧账说："老爹你从前说我赚不到钱，没有二哥有本事，那么现在你说说，我和二哥谁的事业更大？"
（刘邦与刘太公）
不过，刘邦也只是过过嘴瘾，在行动上对刘太公还是相当不错的，即便是在称帝之后，他还是按照民间父子礼节，每五天朝见父亲一次，以尽孝道。后来，是刘太公的管家提醒刘太公说："天无二日，土无二王，陛下虽然是儿子，但他是皇帝，您虽然是父亲，但也是臣子。哪有让皇帝拜臣子的道理呢？"
刘太公听了管家的话，等刘邦再来拜见，他便拿着扫帚倒退而走，刘邦问其原因，刘太公回答："帝，人主也，柰何以我乱天下法！"意思就是："如今你是皇帝了，不能因为我乱了天下王法。"经此一事，为了兼顾王法与孝道，刘邦便尊刘太公为太上皇，虽无实权，但名义上的地位却要高于皇帝，刘邦便仍可以儿子身份孝顺父亲。由此，刘太公成为中国历史上第一个活着的时候就当上太上皇的人，也是中国历史上唯一没当过帝王，却被尊为太上皇的人。这则记载同样出自《史记·高祖本纪》。
