洪武十五年，裁撤亲军都尉府与仪鸾司，改置锦衣卫。由此一直到明朝灭亡，锦衣卫的名字都没有被更改过。锦衣卫负责巡查和缉捕百官，只向皇帝负责，三司不能干涉，也就是说，锦衣卫直接听命于皇帝。这样一来，明朝几乎没有人敢招惹锦衣卫。
到了朱棣时期，锦衣卫的发展更是达到了巅峰。从此之后，锦衣卫的地位不断上升，同时人数也不断增多。到了嘉靖帝时期，锦衣卫的人数更是达到了15万之多。从朱元璋设立锦衣卫之后，一直到南明永历帝时期，锦衣卫一共存在了290年。
这样强大的"护卫军"，为何在崇祯帝自缢的时候消失了呢？崇祯十七年三月十八，李自成大军兵临北京城下。危难之际，崇祯帝选择了自缢身亡，自杀之前，崇祯帝将妻儿老小全部杀死。崇祯帝时期，最后一任锦衣卫指挥使是骆养性，深受崇祯信任，官至正二品的左都督。
