薛万彻出身将门，隋朝末年，薛万彻经过一番抉择，决定投靠李唐政权，并且在李唐政权的草创阶段，为李唐立下赫赫战功。而起初，薛万彻是追随太子李建成的将领。玄武门之变后，李建成遭到杀害，李建成的部下或者被迫投降李世民，或者遭到李世民的杀害--当然这也不能怪李世民残忍，毕竟，这种斗争是你死我活的斗争，容不得妇人之仁。
虽然李建成死了，薛万彻即便想为李建成复仇也处于孤掌难鸣的状态，但是，李世民麾下的将领对薛万彻依旧十分忌惮，由此可见薛万彻的战斗力强悍，好在李世民善于安抚李建成旧部，随着李建成旧部纷纷转变思想，薛万彻也只好归顺李世民，并做好解甲归田的准备，不过，李世民认为薛万彻是个人才，因此对薛万彻加以重用和信任。李世民诚意满满，也让薛万彻逐步打开心结，愿意为李世民效劳。
在李世民一朝，薛万彻抵御突厥立下了赫赫战功，同时，唐灭薛延陀、唐攻打高句丽，以及唐灭高昌的战争中，薛万彻都有参与，并且成就极大。因此，李世民专门把丹阳公主嫁给了薛万彻。这就意味着，薛万彻又有了驸马身份。不过，到了李治时代，由于李治为人软弱，权臣长孙无忌趁机弄权，恰好高阳公主阴谋废掉李治，改立别人为新的皇帝，薛万彻不慎卷入其中，被长孙无忌以谋反的罪名铲除了--可叹一代名将未能马革裹尸却死于宫斗，落得如此下场让人不甚唏嘘。不过，长孙无忌借着高阳公主事件杀害薛万彻等人没多久，自己也被武则天害死，可谓报应。
