囊日论赞的扩张和奴隶制变革导致了旧贵族的反抗，王室本部和后妃的外戚部族都相继叛乱，连囊日论赞本人都被毒死，刚刚初具雏形的吐蕃帝国面临胎死腹中的危险。但是吐蕃的杰出领袖松赞干布正是囊日论赞的继承人。松赞干布继位后，迅速平定内乱，同时改革政治，继续加快向奴隶制帝国的转变。同时开始兼并四周其他部族走上扩张之路。真正意义上的吐蕃帝国在松赞干布手中得以建立，松赞干布也是真正意义上的吐蕃帝国的建立者。
这一阶段是大唐和吐蕃两个帝国的初建时期，大致的历史是唐高祖和唐太宗时期（松赞干布在唐太宗登基两年后继承赞普之位，唐太宗去世一年后，松赞干布也去世）。双方总体上来说还是友好和平相处，但是决定这种良好关系的关键性事件之一是公元638年的松州之战，登基九年21岁的松赞干布吞并了周边部族，心态有些膨胀，因为吐谷浑的争夺和唐朝开战，结果唐军主力侯君集的部队还没有抵达战场，唐军就打败吐蕃部队，松赞干布赶紧撤兵谢罪，从此老老实实跟随天可汗李世民混。
唐太宗和松赞干布相继去世之后，唐朝开启了唐高宗和武则天执政的时代，这一时期吐蕃迎来了一个发展期，唐高宗的主要精力放在击败东北的高丽政权上，因为一直以来的良好关系对西南的吐蕃帝国的扩张没有过多关注，导致吐蕃吞并了吐谷浑。但是消灭高丽政权后警觉起来的唐朝政府开始着手限制吐蕃向河西走廊的扩张，双发爆发多次战争，展开反复争夺，总体上仍然是唐朝略微占据优势。但是吐蕃吞并吐谷浑所占据的青海地区仍在吐蕃控制之下，唐朝控制的河西走廊等地吐蕃也没有办法侵入。
唐玄宗继位之后，唐朝国力达到顶峰，因此也开始了对吐蕃的进攻性策略，以安西四镇为基地，从西北面和东面两个方向不断进攻吐蕃。吐蕃帝国连战连败，丧失大片领土，此阶段唐朝取得了对吐蕃的全面胜利。
安史之乱爆发后，唐朝不得不从安西四镇抽调大量军队投入国内的平叛战争。吐蕃帝国乘势不仅夺回被唐朝占领的青海等地，还顺利占领了河西走廊，彻底切断了唐帝国和西域的联系。占领陇右之后的吐蕃不断蚕食和控制西域诸国，同时也不断袭扰和攻击唐朝。双方爆发多次战争，但除了763年朔方军主动放吐蕃东进导致吐蕃占领唐朝首都长安之外，唐朝军队多次击败吐蕃的进攻。虽然整体上是吐蕃占据进攻态势，而且吐蕃的疆域在此一阶段的确达到了鼎盛，但是基本上没有办法再向唐朝腹地扩张（双方大致上以陇山为界），当然唐朝也无力收回丢掉的河西陇右之地。
