但在薛举病死后，其子薛仁杲忙于治丧，李世民亲任元帅，再率大军征讨，迫使薛仁杲率众投降。这次大战为唐王朝立足关陇清除了外患，殷峤因战功官复原职。
后来殷峤兼任陕东道大行台兵部尚书，又升任吏部尚书。跟从李世民讨平王世充，以战功进封爵位为郧国公。但在随军征讨刘黑闼，途中因病去世。李世民临丧痛哭，追赠殷峤为陕东道大行台右仆射，谥号节。
640年，殷峤以佐命之功与赠司空、淮安王李神通，赠司空，河间王李孝恭，赠民部尚书刘政会配飨唐高祖庙庭。643年，唐太宗李世民为纪念功臣，命绘长孙无忌、房玄龄等二十四功臣像于凌烟阁，称为"凌烟阁二十四功臣"，殷峤名列第十三位。
嗯，不知道吴承恩给唐僧安排这么一个厉害的外公究竟是何用意，但是的确很让人羡慕啊，这也或许能够解释的通，为何唐太宗李世民对唐僧这么好了吧。
