第一次是李世民打猎时遇上了单雄信的几万骑兵，在尉迟敬德的保护下，李世民突出重围。
第二次是李世民和尉迟敬德到窦建德军营前叫阵，遭到了大军围攻，最后李世民和尉迟敬德并肩作战，杀了三百多人回到了自己军营。
第三次就是著名的玄武门之变了，玄武门之变的关键时刻，李世民射死李建成后，在追赶李元吉时不小心被树枝挂倒在地，李元吉乘机反扑，夺走李世民的弓准备用弓弦勒死李世民，在这关键时刻又是尉迟敬德拍马赶到，杀死李元吉，成功解救了李世民。
尉迟敬德可以说是玄武门之变的最大功臣了，在李世民的登基路上，扮演了重要角色，堪称李世民的福将，三次救李世民于生死边缘，最后排名凌烟阁武将之首。
