史书中第一个记载的匈奴单于是头曼单于，他所在的时间是在秦二世时。匈奴一词也是到了秦汉之时才被世人所熟知。不少学者也认为匈奴是在战国后期才形成的一个民族。
所以，世人所熟知匈奴族的起源是吸收融合了早期活跃于北方的猃狁，戎，狄等民族，然后通过不断的战争，交流，联盟而形成的民族共同体。
匈奴的发展
匈奴的发展有一个人功不可没，他就是冒顿单于。据《史记·匈奴列传》记载，冒顿单于的父亲头曼单于早年与秦军发生战争，但因无法战胜秦国而不得不向北迁徙。但是始皇崩，二世当政时，大将蒙恬等人被设计赐死，中原地区大乱导致戍边之人纷纷返回国内。头曼单于借此机会"复稍度河南与中国界於故塞。"匈奴借此机会不仅得以休养生息，而且乘机崛起。
