当时，跟随刘备一起出征的人就是赵云。两人在战场上并肩作战，私人感情进一步提升。兄长去世的时候，赵云跟公孙瓒请辞归降。临行前刘备紧紧握着赵云的手，不舍得跟他分开。那时候，刘备已经产生了招揽赵云的想法，不过他没有直接开口，眼睁睁的看着赵云离去。
公元200年，刘备在徐州被曹操打败，无奈投奔到袁绍那边。这时候早已离开公孙瓒的赵云，专门跑到邺城去见刘备。两人见面后，同床而眠说了很多知心话。自此，赵云正式投奔到刘备手下，开始为他征战四方。相比之下，太史慈跟刘备的关系就淡薄了很多。
太史慈当年之所以见刘备，主要是为了搬救兵去援助孔融。那时候太史慈一心想要报答孔融的恩情，刘备没有足够的时间和精力，去跟太史慈谈交情。只能尽快派遣一些将士，让太史慈赶紧回去援救孔融。这次分别之后，太史慈很快就有了效忠的对象。刘备这边只能望洋兴叹，遗憾的错过了这个悍将。
