后来刘备无处可去，只好依附老同学公孙瓒。因此赵云得以认识了刘备，并且被刘备的人格魅力所吸引，两人相交甚厚。赵云兄长去世的时候，赵云为了继承家业，侍奉双亲，因此请辞回乡。刘备以为自己再也见不到赵云了，因此颇为不舍。
但是八年之后，在邺城的时候，刘备却再次遇见了赵云，刘备是又惊又喜。因此从此之后，赵云就一直在刘备身边，不离不弃。赵云对刘备可以说是忠心不二，不仅多次救刘备于危难，就连刘备了儿子刘禅也两次是他救的，不然刘备早就绝了后。
然而，赵云除了保护刘备及其家人，和辅助作战，负责后勤之外，并没有什么辉煌的战绩。是赵云不会带兵？非也，其实赵云除了武艺高强之外，也是熟知兵法，谋略无双。在夺取汉中的时候，夏侯渊死后，曹操亲自率领大军进攻汉中，而且运送了大批军粮。黄忠与赵云商量着，可以趁机将这些兵粮给抢了。
