公元前129年，匈奴入侵上谷郡（河北省怀来县），杀害抢掠官吏百姓。
刘彻决定反击，四路大军同时出动。骑将军公孙敖从代国出兵，轻车将军公孙贺从云中郡（内蒙古托克托县）出兵，骁骑将军李广从雁门郡（山西省右玉县）出兵，车骑将军卫青从上谷郡出兵，各自率领一万骑兵。
这是卫青第一次领兵出征，他从上谷郡出发，率领着一万多人，打出长城而深入了匈奴的腹地，直达龙城（也就是匈奴单于用于祭天和首领聚会的地方），斩杀了700多人才凯旋而归。虽然卫青是第一次独立带兵，但他却是这四路人马中唯一有收获的。龙城，是匈奴祭扫天地祖先的地方， 因此，尽管斩首、俘获的人不多，但在汉匈战争中，具有很强的政治意义。在卫青之前，汉朝在和匈奴作战上，并没有多少优势。卫青的大兵团作战，开创了一个时代，一个汉朝横扫匈奴的时代。
身为卫青外甥的霍去病自然也不会差，甚至"青出于蓝而胜于蓝"，霍去病和他舅舅卫青一样，都是私生子出身，都是因为卫子夫而得到汉武帝赏识的。霍去病首次出征时还只有17岁，他跟随舅舅卫青一起讨伐匈奴于漠南，在这一战中，他亲率轻勇骑八百斩获敌人两千余人，其中不乏敌国的王公贵族，单于祖父也被斩杀，还俘获了单于的叔父，霍去病成为了名副其实的"少年英雄"，以一千六百户受封冠军侯。
