八月二十三日，王镇恶乘艨艟小舰进至渭桥，弃船登岸。当时由于渭水湍急，很多舰船都被水流冲走。王镇恶随即身先士卒，率军攻打姚丕。结果，姚丕战败，姚泓随即率兵来救，结果与姚丕败兵互相践踏，乱成一团，不战而溃。此役过后，姚丕战死，姚泓则单枪匹马逃回宫内。接着，王镇恶军从平明门（长安北门）攻入长安城，姚泓率群臣至王镇恶军营投降。
至此，后秦宣告灭亡。
刘裕的两次北伐，既抵抗了北方少数民族政权对南方的侵扰，同时也保护了南方人民的生命和财产安全。同时，也达到了扩大疆土的目的，使得刘宋成为南朝中领土最大的政权。
