中华自夏朝出现军队以来，最开始作战是以战车为主。每辆战车由两到四匹马牵引，车上配三名甲士，居中者驾车，居左者持弓，居右者持戈，车下配备若干步兵。春秋末期，战争异常频繁。车兵地位下降，步兵成为主力兵种，此时骑兵开始出现，但是中原马匹稀缺，骑兵发展非常缓慢。秦朝制订了《厩苑律》，汉朝鼓励民间养马，同时还在西北地区饲养马匹，骑兵这时才大量投入战场。
中原政权在于北方游牧民族的争锋中，常常在野战上吃亏。游牧民族长于马背，骑兵对于步兵具有天然的优势。汉初汉高祖刘邦亲率三十二万大军迎战匈奴冒顿单于，兵败平城，在白登山上被困长达七日之久。脱困后，刘邦自知步兵难以同骑兵抗衡，只能采取"和亲"的妥协政策。
给步兵再加两条腿
汉武帝刘彻即位后，经历了"文景之治"，国库充盈，人民富足。刘彻立志要富国强兵，开始大举训练骑兵，决心要改变对匈奴弱势的局面。
