在赤壁之战之后，刘备就接过了刘表旧部的荆州四郡和借来的南郡，加上卧龙凤雏，这样发展了三年之余，就在张松的说服之下之下，刘璋派了法正来找刘备，一起来对抗张鲁。
魏延就是在这个时候跟随着刘备来到了益州，魏延开始时就得到了刘备的肯定，在刘备入川之后，就和刘璋决裂了，刘备也开始了诸葛亮的三分天下的计策，逐步把刘璋的势力给吞并。
虽然刘璋很软弱，但是刘璋手下还是有人才的，在这个期间，庞统战死，就这样刘备不得已强行把张飞调入西川帮忙，魏延就是在这样的残酷环境中脱颖而出的，他屡次立下战功，被刘备封为了牙门将军，这更加让魏延在蜀将中的地位得以巩固。
因为在东汉末年，当时全国各地基本都是军阀，名义上还是汉献帝为首，但是能够手握重兵，所以他们为了消弱皇权，就创立了官职，比如曹操的军师祭酒，刘备的牙门将军。
