关于驸马的由来，民间流传着这样一段传说:
相传，楚汉相争时期，汉高祖刘邦指挥作战的马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后面为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为''正马''与''副马''，一正一副，轮流驾驶马车。
有一次，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县搭界处激战了三天三夜，最后，刘邦大败，落荒而逃。项羽乘胜追击，穷追不放。这时，正马被乱箭射中，当场阵亡，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑。在这危急关头，副马顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马继续挥舞马鞭，向前方奔去。
后来，逃生之后的刘邦做了皇帝，为了报答救命之恩，刘邦找到了副马并将小女许配于他，官封都尉，人称''副马都尉''。因''副马''不雅，人们便唤成''驸马都尉''。再后来，人们把''都尉''二字也去掉了，简称''驸马''，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了。
