要知道千牛卫是皇帝的护卫队和仪仗队，并不会经常离开皇帝的身边。
千牛卫的来历最早可追溯到千牛刀，因其锐利可斩千牛而成为皇帝随身携带的刀具，后来在南北朝时期就出现了一种护卫皇帝安全的高级武官，名为千牛备身，他们执掌千牛刀，人数虽少，却成为皇帝的禁卫军。
不过千牛备身不是什么人都能干的，高门子弟才有资格成为皇帝的千牛备身，这也遵循门荫制度。唐高祖李渊最初的官职就是千牛备身，李在李渊七岁的时候就去世了，李渊早早的承袭了唐国公，后来在杨坚篡周立隋后成为千牛备身保护隋文帝的安全，做了几年的千牛备身才又去各地做刺史，然后一路做到了太原留守，进而起兵建立了大唐。
隋唐时期，府兵制已经发展的很成熟，而由此诞生了卫府制，由十六卫遥领府兵，护卫京师。十六卫中各卫又有不同，其中有十二卫遥领天下各地的府兵，番上宿卫京师。而另外的四卫并不遥领府兵，这四卫是左右监门卫和左右千牛卫，其中左右千牛卫统领的是皇帝的侍从和仪卫。
