拖运食物的需要 当非洲的地景渐渐从茂密的森林演变成广阔的草原时，早期原始人类从树上下来，居住在地面上。食物越来越少，他们不得不从远处寻找食物，然后搬运到住地，这对于四足走路的原始人类来说相当艰难。有的人类学家认为，采取直立走路的姿势可以方便人类祖先将食物拖运到居住地，并可以更清楚地观察四周和远处的食物来源及潜在的危险。
抓取食物的需要 一些人类学家认为，原始人类从树上下到地面并成为两足动物，是新的摄食习性的一个偶然产生的副产品。人类祖先从树上下来，在地面上寻找垂挂在低处的水果和浆果时，会采取蹲着的姿势。渐渐地，他们的上半部分身体、脊椎和骨盆都产生了生理结构上的变化，身体重心向下转移，当需要够取更高处的果实时，站立起来的姿势显然更具优势，于是直立行走方式自然就水到渠成。
适应新环境的需要 有的人类学家假设，人类祖先直立行走是为了远距离搬运食物的需要，但也有一些科学家认为，人类站起来只是为了发现食物。原始人类离开了习惯的森林，在树木稀少的大草原上闯荡，他们不再需要适合爬树攀藤的身体结构，那些尽早学会直立行走的人类拥有更多的生存机会，因为直立走路所需的能量更少，走得更远，更容易发现远处潜伏着的危险。还有一些人类学家认为，是诸多的环境因素促成人类最终采取直立行走的姿势，比如在面临寒冷潮湿的地面环境时，现代的黑猩猩有时也会暂时采取两足走路方式，直到找到干燥的陆地为止。
吸引异性的需要 1981年，人类学家C·欧文·洛夫乔伊提出，人类直立行走的直接原因是性吸引的需要，特别是对于男性来说。根据洛夫乔伊设想的行为模式，能够直立行走的原始人男子可以腾出双手，捧拿更多的食物，对异性来说，这显然比四足行走者更有吸引力。直立行走的男性养家糊口能力更强，能够养育更多拥有适应两足行走优良基因的后代。
散热和凉爽的需要 对于原始人类来说，直立行走不仅能够节省能量，在炎炎烈日下还能保护他们避免过热。进化生物学家彼得·惠勒认为，在空旷的大草原上，与体型相仿的四足动物相比，两足行走的动物身体暴露在直射阳光下的部分显然要少得多——两足行走原始人类身上的热负荷比四足行走者少60%。此外，直立者的皮肤与风的接触部分更多，更多的热量得以散发出去。这意味着在炎炎夏日里，两足行走的人类每天需要的饮水量仅为四足行走者所需饮水量的五分之三。
“水栖猿”理论与人类直立行走起源 大多数古人类学家都认为人类祖先是在陆地上进化为直立行走的，但也有一些人持不同看法。20世纪30年代，生物学家阿利斯特·哈代提出了“水栖猿”理论，该理论认为，在远古时期，原始人类的几个分支在竞争中被迫退到岸边半水栖环境中，他们需要经常从浅湖中涉水而过，或者在河岸边寻找甲壳类动物、水生植物等。在有浮力的水里面，原始人类更容易调整为直立行走的姿势。
直立行走与武器和工具的发明有关 还有一些较为流行的理论认为，直立行走与原始人类使用武器和工具有关。一些研究人员认为直立行走让人类拥有了使用工具的能力，但另一些人的看法则正好相反，是工具和武器的出现促进了原始人类向直立行走的方向进化。达尔文就认为，如果原始人类能够直立行走、直立奔跑，那么他们“就能更好地用石块和棍棒来保护自己，袭击猎物”。