左、右卫设有：大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。大将军和将军"掌统领宫廷警卫之法令，以督其属之队仗，而总诸曹之职务，凡亲、勋、翊五中郎将府及折冲府所隶者，皆总制焉。凡大朝会，率其属以黄质鍪·甲·铠、黄弓箭、黄刀、黄 、黄麾、黄麾、麒麟旗、角端旗、赤熊旗之类，为左、右厢之仪仗。每月，亲、勋、翊五府之三卫及折冲府之骁骑应番上者，各受其名簿，以配所职。"长史各一人，从六品上；掌"判诸曹、亲·勋·翊五府及武安、武成等五十府之事，以阅兵仗、羽仪、车马。凡文簿典职，廪料请给，卒伍军团之名数，器械粮储之主守，大事则从其长，小事则专达。季秋，则以庶官之状赞大将军考课而升降焉"。录事参军事各一人，正八品上；"掌印，及受诸曹、五府及外府百司所由之事以发付，勾检稽失"。
仓曹参军事各二人，正八品下；掌"五府、外府之文官职员，凡勋阶、考课、假使、禄俸及公廨、财物、田园、食料之事，皆掌制之"。兵曹参军事各二人，正八品下；掌"五府、外府之武官职员，凡番第上下，簿书名数，皆受而过大将军以配焉"。骑曹参军事各一人，正八品下；掌"外府马及杂畜之簿帐。凡府马之外直者，以近及远，分为七番，月一替。凡左、右厢之使以奉敕出宫城外追事者，皆给马遣之"。胄曹参军事各一人，正八品下；掌"其戎仗器械及公廨兴造、决罚之事。凡大朝会行从应诸黄质甲铠、弓箭之属，则受之于卫尉。事毕，本而归之；若有不应归者，留贮于卫库"。
司阶各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下；奉车都尉各五人，从五品下。《新唐书·志第三十九上·百官四上》左、右卫条记载有驸马都尉一职："驸马都尉无定员，与奉车都尉皆从五品下"；驸马都尉一职，《唐六典·诸卫卷第二十四》左、右卫与《旧唐书·志第二十四·职官三武官》左、右卫并没有相关记载，因此，此处并不列入。长上各二十五人，从九品下。左、右卫还统领隶属于左右卫的"武安、武成等五十府"卫士。
