近代以来随着外国列强的不断入侵，仍坚持骑射根本的清朝军队屡战屡败，清王朝不断被列强剥削，为了挽救自己的统治，清王朝中的一些有识之士掀起了著名的洋务运动。其中，改善军队的武器装备就是其中一项非常重要的内容。在19世纪七八十年代，清朝军队开始装备大量先进的洋枪洋炮，武器装备得到了很大的改善。然而甲午一战，却被清朝一直看不起的东瀛岛国所打败。在经历了惨败以后，清朝最高层开始痛定思痛，明白了仅仅是靠先进的武器装备是无法自强的，还需要学习西方先进的军事制度。在这一中心思想下，清朝开始组建新军。
光绪二十一年(1895)清政府派胡燏棻在天津小站编练一支新式军队，命名为''定武军''。随后又改派袁世凯训练新军。袁世凯仿照德、日陆军建制和操典条令，对定武军进行改编，由4000余人扩编至7300人，定名''新建陆军''。清光绪二十四年(1898年)慈禧为首的顽固派在镇压戊戌变法以后，为加强京师和近畿防务，威内御外，命军机大臣荣禄为统帅，编组北洋各军为武卫军。至1899年6月正式成军。
清光绪二十七年(1901年)，袁世凯任直隶总督兼北洋大臣，以武卫右军(前身为袁在天津小站编练的新建陆军)为基础，着手进行北洋常备军(简称北洋军)的建设。至1904年，先后编成三镇。1905年2月，袁世凯再次提议统一全国军队番号，将原有常备军各镇一律改称陆军各镇。5月，以北洋常备军、京旗常备军和原武卫右军、自强军一部为基础，在京、津、鲁地区建成北洋六镇。凤山、王英楷、段祺瑞、吴凤岭、吴长纯、王士珍依次任第1镇至第6镇统制，共7万多人，至此北洋六镇基本成型，成为清王朝此时最强大的一支近代化军队。
