随后，诸葛亮时常将姜维带在身边，多次给他升迁，还让他统领禁军。此外，诸葛亮还多次给姜维指点，将一生所学倾囊相授。诸葛亮多次告诫姜维，要求他心存汉室，以兴复汉室为己任。之后诸葛亮多次北伐，姜维都在身边为他出谋划策。诸葛亮在五丈原病逝后，专门命令姜维断后，将蜀军的军事指挥权交给了他，而当时的姜维不过是个杂号将军。
诸葛亮死后，姜维继承了他的梦想，也继承了他的事业。他终身以诸葛亮为榜样，将一切精力都投入到北伐大业之中。据史学家郤正说："姜维身居上将，却居陋室，资财无余，也从不纳妾，后庭更没有声色之娱。吃穿只用朝廷赏赐的，饮食节制，从不追求奢侈生活。"姜维不仅在事业上继承诸葛亮，连生活也如诸葛亮一般清廉如水。
然而在一开始，姜维并没有掌握军权。蒋琬和费祎执政后，奉行保守政策，限制了姜维北伐的强调，每次调给姜维不超过一万人，因此很难取得什么战果。费祎遇刺身亡后，姜维终于掌握了军权，于是开始积极推进北伐。据统计，姜维一共北伐了11次，但人们更喜欢说姜维是"九伐中原"。在北伐中，姜维取得了不少战果，特别在洮西之战中，姜维击溃魏将王经，杀敌数万人，获得了空前的胜利。
