魏延跟随君主刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，被升为牙门将军。之后刘备攻下汉中，自立为汉中王，要选拔镇远将军，刘备决定在张飞和魏延两人之中作出抉择，当时张飞的名声要比魏延要大很多，也是镇远将军强有力的人选，大家都以为张飞会担任辞职，但是刘备赏识魏延的勇气与果断，最终还是选择魏延担任了镇远将军。刘备称号，群臣也对他所说的话感到很有力量，
之后魏延也不负众望，用自己的实际行动来证明自己的实力，在镇守汉中的十五年，从没有一个敌军能进入汉中。之后追随诸葛亮北伐，屡建战功，但是却一直得不到诸葛亮的重用，诸葛亮死前对属下说道：魏延脑后有反骨，一定在自己死后起兵谋反，并且还留下了计策。
诸葛亮自知命不久远，在五丈原上点七盏孔明灯为自己续命，之后被魏延踢到一盏，诸葛亮病逝在五丈原。诸葛死后，魏延与老对头杨仪之间的矛盾更加恶化，两人势同水火。因为不能容忍兵权都落到杨仪手中，而擅自违背诸葛亮撤兵的遗命，率军烧毁栈道、攻击杨仪，被冤枉为"谋反"，最后遭受"夷三族"的悲惨后果。
