元朝和其他的少数民族政权一样，最早都实行部族兵制。后来在部族兵制的基础上，建立起了世兵制。明朝沿袭了元朝制度，仍实行世兵制。
明太祖朱元璋统一全国后，将所有军人的户籍单列为“军户”，并在各地设立卫、所机构，管理军户。军户世代为兵，除极特殊情况外，不得脱籍。明朝还将屯田制度与世兵制结合起来，由朝廷拨出一部分土地，分配给军户耕种，实行“以屯养军”的制度。军户的管理完全和民户分开，即使军户之间的诉讼案件也由军队系统审理。
军户既进行军事训练也从事农业生产，所以算不上职业兵。明代每个卫下辖五个千户所，千户所下设有十个百户所，百户所下设两个总旗，总旗下再各设五个小旗，以十名士兵为一小旗。所有军户，均归当地卫、所管理。全国的卫所都归五军都督府管辖，五军都督府则归兵部调派指挥，以兵部尚书为最高长官。
