北海的孔融知道了太史慈的威名，感觉到十分惊奇，于是经常派遣手下去慰问太史慈的母亲，还送了不少的礼品，以此想来结交太史慈，之后黄巾军作乱，北海城被围困，这时候的太史慈已经从辽东回到了家中，他的母亲因为经常受到孔融的照顾，于是希望太史慈能够挺身而出帮助孔融。
太史慈本身就是一个知恩图报的侠义之人，还是个孝子，自然是答应了母亲的请求，但自己势单力薄，肯定是不能对抗数量庞大的黄巾军，于是打算去找平原相--也就是当时已经有了仁德之名的刘备求援，在征得孔融的同意之后，打算突围。智勇双全的太史慈利用了黄巾军的"惯性思维"，连续几天突然射箭，之后回城，黄巾军一开始都有所防备，后来便松懈下来，太史慈得以突出重围。
当太史慈到达平原后，向刘备解释了来意，以仁德为名的刘备自然是二话不说，立刻率军前去营救，而贼兵看到援军已经到来，抵抗了一阵便一哄而散，在战斗的过程中，刘备和太史慈并肩作战，结下了深厚的友谊，但可惜的是，太史慈之后没有继续在刘备手下任事，而是投奔了同乡的刘繇，在与孙策的交战中大放异彩，之后投入了孙策手下，并为孙氏家族效力，就这样，刘备和太史慈失之交臂。
