后来刘备投靠公孙瓒，与赵云相识。《云别传》记载：云以兄丧，辞瓒暂归，先主知其不反，捉手而别，云辞曰："终不背德也。"这件事更显示了刘备与公孙瓒的区别之处，赵云作为公孙瓒的部下辞别归乡，公孙瓒没有任何表示，反是刘备依依不舍。离开公孙瓒，赵云成为刘备的头号保镖，屡救刘备于危难。史家陈寿认为赵云劳苦功高，在《三国志》中，蜀汉武将排位是"关张马黄赵"。
著名谋将田豫也曾是公孙瓒手下的能人。田豫起初在刘备手下效命，当时刘备还在和大佬公孙瓒混饭吃。刘备非常的看重田豫，觉得他将来肯定能成大器。可惜后来刘备到豫州刺史后，田豫因为父母年老不得不回去照顾，所以就离开了刘备。刘备涕泣着与他告别，说："只恨不能与君一起建立大业。田豫安顿好家人后，跟随了公孙瓒。
遗憾的是，田豫虽然有大才，但公孙瓒却不太信任他，《三国志·田豫传》记载"瓒虽知豫有权谋而不能任也。"后来公孙瓒被袁绍灭掉之后，田豫投奔了曹操，很快得到曹操重视，历任颖阴、郎陵令、弋阳太守等职位。那时北方游牧民族强盛，侵扰边塞。田豫常年镇守曹魏北疆，将他们打的落花流水，成了魏国北方一道不可逾越的屏障。
乌丸王骨进不服从魏国的统治，经常挑起战端，田豫到塞外调查，自己仅率领百余人到了骨进的部落中，骨进出来迎接拜见，田豫命令手下人将骨进斩首，又公布了他的罪恶，以号令其部众。骨进的部众者恐惧不敢行动，从此后，胡人吓破了胆，田豫的声威震动大漠。田豫此后一直驻守北疆，境外胡人惧怕田豫，只好向魏国称臣。在田豫管治下，曹魏北境一直平静无战事。
