朱元璋登基后，设立了"拱卫司"，后来更名为"亲军都尉府"，主要负责皇帝的依仗和侍卫工作，这就是"锦衣卫"前身。
洪武十五年，朱元璋为了巩固自己打下来的江山，开始编织各种罪名，对功臣下手。要清算大臣，手下就要有好用之人。于是，朱元璋便将亲军都尉府和仪鸾司撤掉，正式设立了"锦衣卫"。
锦衣卫长官是指挥使，为正三品，其下有指挥同知(从三品)、指挥佥事(正四品)、镇抚使(从四品)、千户(正五品)、副千户(从五品)、百户(正六品)、试百户(从六品)、总旗(正七品)、小旗(从七品)等。
锦衣卫设立后，就主要负责"掌直驾侍卫、巡查缉捕"等事宜，直接对皇帝服务。短短几年的时间，在皇帝的主持下，锦衣卫发展十分迅猛。不仅廷杖的执行由锦衣卫负责，如果皇帝想清算某位大臣，也会交给锦衣卫用"特殊"手段解决。
